A palavra "saia", utilizada na língua portuguesa para designar a peça de vestuário, possui raízes profundas na etimologia das línguas românicas. Ela deriva do termo "saya" no espanhol antigo, que por sua vez tem origens no latim tardio "saga", que se referia a uma espécie de capa ou manto utilizado por povos germânicos e latinos na antiguidade. Com o passar dos séculos, o significado da peça evoluiu significativamente, deixando de ser um manto que cobria o tronco e os ombros para se transformar em uma veste que se ajusta à cintura e cai sobre as pernas. Essa transição semântica reflete as mudanças nos hábitos de costura e no design de moda europeu durante o período medieval e renascentista, quando as peças de vestuário começaram a ser divididas em itens distintos para cobrir diferentes partes do corpo humano de maneira mais prática e estilizada para o cotidiano.