A história da saia remonta a tempos pré-históricos, quando os primeiros humanos utilizavam peles de animais e tecidos rudimentares enrolados em torno da cintura para proteção contra o clima e para cobrir o corpo. Diferente das calças, que surgiram muito mais tarde para facilitar a montaria de cavalos, a saia foi, por milênios, a forma mais universal e simples de vestimenta para ambos os sexos em civilizações antigas, como na Mesopotâmia, no Egito e na Grécia. Com o desenvolvimento da tecelagem e da costura, o design foi evoluindo, tornando-se mais estruturado, com o uso de pregas e ajustes. Durante o período medieval, tornou-se mais associada ao vestuário feminino na cultura ocidental, mas o conceito básico de uma peça de cintura para baixo sem divisão para as pernas permanece um dos designs de vestuário mais antigos e duradouros de toda a história da humanidade.